Как заставить робота чувствовать?

Движение по комнате, несомненно, доставит удовольствие всем вокруг, но что если ваш робот вдруг наткнется на ножку обеденного стола? В этом случае на первый план выходит амортизационный переключатель. В нашей модели будет использоваться небольшой подпружиненный лепестковый переключатель, который и поможет роботу "почувствовать", когда он врежется в какое-то препятствие на пути. Такой ключ (в немного модифицированном виде) представляет собой длинный кусок толстой проволоки, размещенный на тумблере на переднем краю платформы робота, который переключается, как только робот натолкнется на какую-либо преграду. В этом случае программа, записанная в микроконтроллер (о ней подробнее смотрите в разделе "Как положить программу на место" чуть ниже), заставит робота сдать немного назад и повернуть, чтобы обойти препятствие.

Лепестковый переключатель типа SPST (однополюсный однонаправленный) можно приобрести практически в любом магазине товаров для радиолюбителей. Размер ключа нас не слишком интересует — он только должен быть достаточно большим, чтобы его можно было легко закрепить на "носу" робота.

Амортизационный переключатель изображен схематически на рис. 15.21. К нему при помощи пайки прикреплен длинный кусок медной проволоки (так назьюаемая рояльная проволока). Этот стержень действует наподобие длинного рычага и обеспечивает большую площадь эффективного столкновения.

Очень часто можно встретить лепестковые переключатели типа SPDT (однополюсный двунаправленный). В таком ключе есть три вывода: общий, нормально замкнутый и нормально разомкнутый. Такая конструкция сгодится для Ровера. В случае приобретения SPDT-ключа нужно лишь соединить между собой общий и нормально разомкнутый выводы, а третий (нормально замкнутый) оставить сам по себе. Подробнее мы рассмотрим соединение выводов нашего амортизационного переключателя ниже.

Где и как закрепить лепестковый переключатель на несущей платформе робота, показано на рис. 15.22.

Оглавление>>







© 2008 Электроника для начинающих | Programming V.Lasto | Povered by Nano-CMS | Designer S.Gordi